każda niekonsensualna waginalna, analna lub oralna penetracja ciała innej osoby o charakterze seksualnym, dokonana częścią ciała lub przedmiotem, a także każdy inny niekonsensualny akt natury seksualnej dokonany przy użyciu przymusu, przemocy, gróźb, nacisku, podstępu, zaskoczenia lub innych środków, niezależnie od związku sprawcy z ofiarą
Spowodowanie udziału innej osoby w niekonsensualnym akcie o charakterze seksualnym z osobą trzecią także uznaje się za zgwałcenie. Przyzwolenie oznacza dobrowolną zgodę wynikającą z wolnej woli osoby. Kiedy ofiarą jest dziecko poniżej wieku definiowanego przez prawo krajowe jako wiek przyzwolenia, stosunek płciowy z tym dzieckiem stanowi zgwałcenie. W międzynarodowym systemie prawnym zgwałcenie jest definiowane jako naruszenie praw człowieka przynależnych kobiecie (Rezolucja Zgromadzenia Ogólnego ONZ 48/104 w oparciu o Powszechną deklarację praw człowieka Narodów Zjednoczonych); jako forma tortur (praktyka Europejskiego Trybunału Praw Człowieka, w oparciu o Europejską Konwencję Praw Człowieka); jako zbrodnia wojenna (Statut Rzymski Międzynarodowego Trybunału Karnego); i jako forma dyskryminacji kobiet ze względu na płeć (Konwencja w sprawie likwidacji wszelkich form dyskryminacji kobiet, rekomendacja ogólna Komitetu CEDAW nr 19).